漢文帝后元六年,匈奴大舉進犯漢朝邊境。為此,朝廷任命宗正官劉禮擔任將軍,駐守霸上；同時,祝茲侯徐厲也被任命為將軍,駐守棘門。此外,河內郡太守周亞夫亦被委以將軍之職,駐守細柳,以防范胡人的侵擾。

皇上親自前往軍營進行慰勞。抵達霸上和棘門的軍營時,皇駕長驅直入,將軍及其部下均騎馬迎送。隨后抵達細柳軍營,只見將士們全副武裝,刀劍出鞘,弩弓滿弦。皇上的先導人員抵達營前,卻遭守門軍官阻攔,不得入內。先導人員稱：“皇上即將駕臨。”守營將官回應：“將軍有令：‘軍中只聽從將軍號令,不聽從天子詔令。’”不久,皇上駕到,仍不得入營。于是皇上派使者持天子符節告知將軍：“我要入營慰勞軍隊。”周亞夫這才下令打開營門。守營官兵對隨行的武官說：“將軍有規定,軍營中不得縱馬奔馳。”皇上于是控制車馬,緩緩前行。抵達大營后,將軍周亞夫手持兵器拱手行禮,并道：“身披盔甲的將士無法行跪拜禮,請允許我以軍禮參見。”皇上為此感動,神情嚴肅地俯身車前橫木,派人傳話：“皇帝敬重地慰勞將軍。”慰勞禮儀完畢后,皇上離去。

走出細柳軍營大門,眾多大臣均感驚訝。文帝贊嘆道：“啊！這才是真正的將軍。先前霸上、棘門的軍營,簡直如同兒戲,那里的將軍必定會被偷襲俘虜。至于周亞夫,豈能被侵犯？”文帝對周亞夫稱贊不已。